이제 Omniverse와 Isaac이 뭔지 대충 알아봤다. 이제 tool을 다루기 위해 첫 걸음을 내딛어야 한다. 오늘은 Omniverse Isaac을 설치해보겠다. 복잡하지 않지만 차근차근 따라오면 문제 없다!

Isaac을 설치하기 위해서 Omniverse도 설치해야하는 구조이니 Isaac 설치로 한 번에 설명할게요!

1. 요구사항 확인

1.1 시스템 권장사양

Isaac은 굉장이 무거운 tool이다. 그만큼 컴퓨터 혹은 노트북이 성능을 따라줘야한다.솔직히 이 부분에서 Isaac을 포기하는 사람이 많을 듯 싶다. 초장에 잘라내는거지ㅋㅋ..

위 살인적인 권장사양을 보고 자신의 노트북 사양과 비교하여 < good > 수준만 되도 잘 돌아갈테니 걱정안해도 된다.RTX A6000을 어떻게 써요...참고로 가격은 770만원정도입니다ㅎㅎ

1.2 그래픽 드라이버 요구사양

그래픽 드라이버 버전 정보는 각 OS에 맞는 Recommended 버전을 확인해서 설치하시면 됩니다!

2. Omniverse Launcher Download

2.1 Download 페이지 접속

오 이제 Omniverse Launcher를 다운받아볼건데요 아래 링크에 접속하신 후 제 블로그 참고하셔서 진행하시면 됩니다! Nvidia-us와 Nvidia-kr이 제공하는 라이센스의 범위가 달라서 두 개 첨부해드리나! 어차피 같은 라이센스를 다운받을거니 굳이 상관 안하셔도 됩니다! 혹시나 개인이 아닌 다른 분들을 위해서 넣었습니다.

[링크]
Nvidia-us Nvidia-kr

2.2 Nvidia 라이센스 선택

사이트를 들어가시면 다음과 같은 창이 뜨실텐데 '스탠다드' 라인센스를 무료다운해주시면 됩니다.

2.3 등록

여기서는 자유롭게 영문으로 작성해주시면 됩니다.

2.4 운영체제 선택

등록은 완료하시면 밑에 사진같은 창이 나타나는데요! Windows를 클릭하시면 자동으로 .exe파일이 설치되고, Linux를 클릭하시면 .AppImage파일이 설치됩니다. 본인이 사용하고 있는 OS에 따라 맞춰 다운로드 하시면 됩니다.

3. Omniverse Launcher file 실행

3.1 Windows Install

자신이 다운로드 받은 .exe파일 경로를 들어가고 Launcher file을 더블클릭해서 설치해주면 끝!

3.2 Linux Ubuntu Install

우선 어떤 Ubuntu version이던지 Omniverse Launcher file에 실행권한을 부여해야한다. Launcher file을 다운로드 받은 경로로 이동후 위 파일을 마우스 우클릭 "properties" 선택 Execute에 Allow executing file as program의 체크란을 체크하고 창을 나온다. (따로 '저장'이런게 없으니 그냥 나오셔도 됩니다) 그런 후에 파일을 더블 클릭하면 설치가 진행됩니다.

여기서 문제는 Ubuntu version마다 AppImage를 실행할 수 있는 기능이 설치 되어있냐 안되어 있냐인데 Ubuntu 20.04는 기본 설치시 AppImage가 설치되어있지만, Ubuntu 22.04는 기본설치가 안된다. 따라서 Ubuntu 22.04 User들은 AppImage를 따로 설치해야한다. 아래 코드를 shell에 입력하자.

sudo apt install libfuse2*
//입력 후 다시 더블 클릭!

4. Omniverse 설정

런처를 실행하면 로그인 창이 나온다. 언어를 '한국어'로 바꿔준다. Nvidia 계정이 있다면 바로 로그인을 진행하고 없다면 계정을 생성하자.

꼭 한국어로 바꾸실 필요는 없습니다. 한국어로 바꿔도 나중에 환경설정에서 언어 변경이 가능하니 걱정마세요!

로그인 창에서 다양한 로그인 옵션을 클릭하면 다음과 같은 화면이 나온다. 여기서 원하는 SNS계정으로 로그인을 해도 되고 Nvidia 회원가입을 통해 만든 이메일로 로그인해도 된다.

로그인을 진행하고 나오는 화면들은 약관이나 파일경로 설정 등과 같은 되게 간단한 것들이라 생략하겠다. 그 대신 중요한 것은 첨부! 진행하다보면 'Cache'를 설치하라고 나오는데 '무조건 설치'해준다! 왜냐하면!! "Nucleus"라는 데이터베이스에서 불러오는 'Load' 시간을 단축시켜주기 때문에 설치하면 이득이다!

Launcher 설치 끝!

5. Nucleus 설치

설치 완료화면에서 상단 'Nucleus' 탭으로 이동해준다. 그럼 이와 같은 화면이 나타나는데 '로컬 핵 서비스 추가' 옆에 '+' 버튼을 눌러 Nucleus를 만들어준다.

누르게 되면 데이터 경로 설정하는 부분이 나타나는데 그건 '다음'을 눌러 넘기고 이 화면에서 위에서부터 3칸(사용자 이름,암호 입력,비밀번호 확인)은 필수 나머지 3칸(이름, 성, 이메일)은 선택이다. 나는 위에 3칸만 입력했다.

그러면 Nucleus도 설치 완료!

6. Isaac Sim 설치

드디어 우리의 목적지에 도착했다! 차근차근 따라왔다면 여기까지 무리없이 바로 도착할 수 있을 것이다. Omniverse 상단 탭에서 'exchange' 또는 '거래소' 탭을 클릭해서 나오는 화면에서 'Isaac sim'을 클릭해주고 'Release'의 '2022.2.1 버전을 설치해준다. 6~7GB정도 되니 그 때동안 잠시 휴식을 취하거나 딴 짓 가능!

'라이브러리' 탭 이동 후 '런칭' 버튼 클릭! 이런화면이 등장하는데 기본적으로 Isaac Sim이 선택되어있어 건드릴 필요는 없다. 가끔 자동으로 ROS Bridge Extension이 선택되어져있는데 dropdown에서 빈칸을 클릭하고 나서 'start'로 Isaac을 실행시켜주자!

ROS를 다루는 사람들은 각 ROS 버전에 맞는 Extension을 선택 후 진행해주세요! 저는 ROS 유저라 버전에 맞는 Extension선택후 진입합니다.

드디어...

짜잔~ Isaac Sim 실행화면입니다. 아무 탈 없이 진행이 잘 되었으면 좋겠다!

다음 포스팅부터는 Isaac Tutorial을 진행할 예정입니다! 기대해주세요...독촉해주세요...ㅎㅎ

Omniverse는 Nvidia에서 만든 메타버스 실시간 개발 3D 그래픽 협업 플랫폼이다. ‘시각효과’, ‘디지털트윈’ 산업 시뮬레이션 산업의 응용 프로그램에 사용된다. Omniverse를 알아보면서 느낀 점이 'Steam'같은 느낌을 받았다. steam은 게임 위주이지만 omniverse는 그래픽 위주라고 해야하나...여러 그래픽 툴을 통해 무언가를 만들어서 올리고 그것을 사용하는 개념이 꼭 steam같았다. nvidia를 처음 접해서 되게 어려웠는데 이전에 사용하던 친숙한 steam 덕분에 Omniverse와 좀 가까워진 기분이다.ㅎㅎ 나한텐 중요한게 Omniverse가 아니라 Isaac이니 넘어가자.

Isaac Sim이란?

Isaac은 Nvidia Omniverse robotics simulation toolkit이다. 다양한 App을 지원하고 있어 확장성이 좋다고 한다.(아직 안해봤지만...ㅎ) 위 사진은 Isaac play 예시이다. 나중에는 나도 저렇게 사용할 수 있겠지?? Isaac sim은 특이점이 있다. 바로 GPU의 사용이다. Nvidia답게 sim을 GPU로 돌릴 수 있게 만들었다. 이게 왜 특이점이냐? 현재 v-rep, gazebo 등 다양한 sim tool이 있지만 cpu 기반으로 돌아가기 때문에 sim 환경이 사실적이지 않다. 어차피 sim 환경인데 무슨 상관이지?라는 생각이 들지만 sim 환경이 더욱 사실적으로 보일 수록 sim2real의 차이가 줄어들 수 있다. 또한, 인공지능을 사용하여 sim을 돌릴 경우 CPU보다 GPU로 돌리기 때문에 시간적인 이득을 많이 본다.이 부분은 제가 정확하게 알 지 못하는 부분이라...상세히는 못적었습니다 이 말은 즉, sim2real의 차이가 준다!라고 볼 수 있다.

다음은! Nvidia Omniverse & Isaac Install을 포스트 하겠습니다.

쩝...블로그를 처음쓰니 많이 어색하고 손에도 잘 익지 않는다. 그래도 '기록'의 중요성을 알고 나서 블로그 글을 작성하기 위해 머릿속에 계속 되뇌이고 있다. 앞으로 다양하고 많은 것들을 이 블로그를 활용해 '기록'해 나아가려고 한다.

많이 부족할텐데 주변 사람들께서 많이 도와주셨으면 합니다. 8월1일부터 제대로 시작하려고 발판을 마련해놓았으니 독자분들은 약간의 기대 부탁드립니다. 혹여나 지속적인 연재가 없다면,,, 댓글이나 저를 아는 지인분은 따로 개인적인 연락으로 독.촉. 해주시면 주기적인 연재할 수 있도록 노력하겠습니다. 감사합니다.

P.S 저는 로봇에 관한 모든 글을 정리하여 업데이트할 예정입니다. 뭐 중간중간 저의 쉬어가는 이야기도 들려드리겠습니다. ㅎㅎ