# In Windows PowerShell (Administrator):
# Install usbipd-win
winget install dorssel.usbipd-win

# List all USB devices
usbipd list

usbipd bind --busid <BUS_ID>
usbipd attach --busid <BUS_ID> --wsl

# eg. usbipd bind --busid 1-9 

WSL(Ubuntu)에서 확인

# In WSL Terminal:
# Verify the device is visible
lsusb

• device를 mps로 주면 에러 발생

  에러 내용

  TypeError: Cannot convert a MPS Tensor to float64 dtype as the MPS framework doesn't support float64. Please use float32 instead.

발생하는 원인은 현재 MPS에서는 float 32만 지원함. 따라서 mps일 floast 32로 변환해주면 됨 obs_as_tesnsor 함수에서 msp일 때 아래 줄 추가하면 됨

site-packates/stable_baseline3/common/utils.py > obs_as_tensor

if device.type == 'mps':
    obs = obs.astype('float32') if isinstance(obs, np.ndarray) else obs.float()

최종본

def obs_as_tensor(obs: Union[np.ndarray, Dict[str, np.ndarray]], device: th.device) -> Union[th.Tensor, TensorDict]:
"""
Moves the observation to the given device.
:param obs:
:param device: PyTorch device
:return: PyTorch tensor of the observation on a desired device.
"""
if device.type == 'mps':
    obs = obs.astype('float32') if isinstance(obs, np.ndarray) else obs.float()
if isinstance(obs, np.ndarray):
    return th.as_tensor(obs, device=device)
elif isinstance(obs, dict):
    return {key: th.as_tensor(_obs, device=device) for (key, _obs) in obs.items()}
else:
    raise Exception(f"Unrecognized type of observation {type(obs)}")

@font-face {    
    font-family: "Malgun Gothic";
    src: local("Apple SD Gothic Neo Regular");
}

@font-face {    
    font-family: "맑은 고딕";
    src: local("Apple SD Gothic Neo Regular");
}

@font-face {
    font-family: "Dotum";
    src: local("Apple SD Gothic Neo Regular");
}

@font-face {
    font-family: "DotumChe";
    src: local("Apple SD Gothic Neo Regular");
}

@font-face {
    font-family: "돋움";
    src: local("Apple SD Gothic Neo Regular");
}

@font-face {
    font-family: "돋움체";
    src: local("Apple SD Gothic Neo Regular");
}

@font-face {
    font-family: "Gulim";
    src: local("Apple SD Gothic Neo Regular");
}

@font-face {
    font-family: "GulimChe";
    src: local("Apple SD Gothic Neo Regular");
}

@font-face {
    font-family: "굴림";
    src: local("Apple SD Gothic Neo Regular");
}

@font-face {
    font-family: "굴림체";
    src: local("Apple SD Gothic Neo Regular");
}

이걸 사파리에 적용하면됨. cmd + , 고급에서 스타일 시트에서 저장한 css를 적용하면 됨.

테스트 문장

이 문장은 굴림체로 표시됩니다.

이 문장은 돋움체 표시됩니다.

이 문장은 맑은 고딕체로 표시됩니다.

적용 후

끝으로

만약에 내가 더 원하는 폰트가 있다면 위 css에 추가하면 됨. 바탕과 궁서를 넣지 않은 이유는, 맥에서 바꿔주는 시스템 서체로 보는게 더 원본 폰트와 비슷한 느낌이라서 추가하지 않음.

아래와 같이 에러가 발생함.

AttributeError: 'mujoco._structs.MjData' object has no attribute 'solver_iter'. Did you mean: 'solver_niter'?

python버전/site-packages/gym/envs/mujoco/mujoco_rendering.py 파일 수정 필요

def _create_overlay(self): 함수, 472라인 쯤(Solver iterations를 키워드로 찾으면 됨)

# 기존 코드
        self.add_overlay(
            bottomleft, "Solver iterations", str(self.data.solver_iter + 1)
        )

#변경 코드
from packaging import version

if version.parse(mujoco.__version__) >= version.parse("3.0.0"):
    self.add_overlay(bottomleft, "Solver iterations", str(self.data.solver_niter[0] + 1)
    )

else:
    self.add_overlay(bottomleft, "Solver iterations", str(self.data.solver_iter + 1)
    )

버전이 바뀌면서 변수명이 바뀐거 같음.

OpenGL경로를 찾지 못함.

from dm_control import mujoco

예외가 발생했습니다. OSError
dlopen(/System/Library/OpenGL.framework/OpenGL, 0x0006): tried: '/System/Library/OpenGL.framework/OpenGL' (no such file), '/System/Volumes/Preboot/Cryptexes/OS/System/Library/OpenGL.framework/OpenGL' (no such file), '/System/Library/OpenGL.framework/OpenGL' (no such file, not in dyld cache)

opt>homebrew>lib>python버전>site-packages>mujodo>cgl>cgl.py eg. opt>homebrew>lib>python3.12>site-packages>mujodo>cgl>cgl.py

cgl.py 열어서 경로 변경

#기존
#_CGL = ctypes.CDLL('/System/Library/OpenGL.framework/OpenGL')
#아래처럼 경로 변경
_CGL = ctypes.CDLL('/System/Library/Frameworks/OpenGL.framework/OpenGL')

1. Docker Desktop 설치

개인, 소규모 기업(직원 수 250명 미만이며 연 매출 1천만 달러 미만)은 무료. 이외 조건은 라이센스 정책 참고.

2. 이미지 다운로드

24년 3월 기준 LTS ROS2 humble 사용. 지원되는 LTS는 여기서 확인 humble 자리에 원하는 distro 명을 넣으면 됨.

docker pull osrf/ros:humble-desktop-full

3. 도커 실행

• 컨테이너_이름: 내가 원하는 컨테이너 이름 넣으면 됨
• -it 옵션은 터미널 명령어 사용하기 위한 옵션(interaction)
• --privileged: 주요 자원 접근 옵션
• --env="DISPLAY=host.docker.internal:0": GUI 출력
• -v [호스트_경로]:[컨테이너_경로] : 공유하려는 패스
• -w [시작_경로]: 컨테이너 진입 시 시작하는 경로

docker run --name [컨테이너_이름] -it --privileged --env="DISPLAY=host.docker.internal:0" –v [호스트_경로]:[컨테이너_경로] -w [시작_경로] osrf/ros:humble-desktop-full

예를 들면 아래와 같이 작성 가능

docker run --name ros-humble -it --privileged --env="DISPLAY=host.docker.internal:0" -v C:\Test:/root/ros_ws/ -w /root/ros_ws/ osrf/ros:humble-desktop-full

4. 환경 설정 및 ROS 기능 확인

아래 명령어를 통해 환경 설정. source /opt/ros/humble/setup.bash 라는 명령어가 터미널 실행될 때마다 자동으로 실행되게 해줌.

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> /root/.bashrc

# 새 터미널 열고, 아래 명령어로 추가 bash창(터미널 창) 띄움
docker exec -it [컨테이너_이름] /bin/bash

# 아래 명령어 입력
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# 새 터미널 열고, 아래 명령어로 추가 bash창(터미널 창) 띄움
docker exec -it [컨테이너_이름] /bin/bash

# 아래 명령어 입력
ros2 run demo_nodes_cpp listener

정상적으로 수행되면, 아래와 같은 메시지를 볼 수 있음 talker

[INFO] [1711821616.655960025] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1711821617.655979865] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1711821618.655987506] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [1711821619.655994046] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
...

listener

[INFO] [1711821701.656355273] [listener]: I heard: [Hello World: 86]
[INFO] [1711821702.656500972] [listener]: I heard: [Hello World: 87]
[INFO] [1711821703.656330265] [listener]: I heard: [Hello World: 88]
[INFO] [1711821704.657049576] [listener]: I heard: [Hello World: 89]
[INFO] [1711821705.656365558] [listener]: I heard: [Hello World: 90]
...

번외 1. X Server 설정

rqt_graph, rviz2 같이 디스플레이 기능이 필요한 경우 설정이 필요함.

Windows

• Xming을 설치해도 되는데, rviz를 쓸거면 VcXsrv를 설치 VcXsrv 설치

XLaunch로 실행.(옵션은 그냥 디폴트로 해도 잘됨.)

rviz2

Mac

• 참고로 애플 실리콘 계열에서 xquartz를 설치해도 rviz는 실행이 안되는 것 같음.(OpenGL이슈)

  brew install --cask xquartz

  

번외2. VS Code로 접속하기

VS Code를 설치하고 아래의 extension들을 설치 Remote Explorer랑 Remote Development만 설치해도됨.

Remote Explorer(원격 탐색기)에서 Dev Container(개발 컨테이너)로 옵션을 바꾸면, 현재 컨테이너 목록들이 도시. 화살표 버튼을 누르면 접속되는 것을 확인할 수 있음.

💖 기본 단축키 컨텍스트 액션, 빠른 수정, 네임스페이스 가져오기: Alt + Enter 구문 완성: Ctrl+Shift+Enter 매개변수 정보: Ctrl+Shift+Space

💫 고급 단축키 줄 또는 선택 항목 복제: Ctrl+D 코드 재배열: Ctrl+Shift+Alt+방향키 빠른 문서: Ctrl+Shift+F1 선택 확장: Ctrl+Alt+오른쪽 방향키 선택 축소: Ctrl+Alt+왼쪽 방향키 멤버 바로 선택(선택 확장 개념): Ctrl+Shfit+[ 클립보드 기록 붙여넣기: Ctrl+Shift+V

컨텍스트 액션 구문 완성 매개변수 정보 줄 또는 선택 항목 복제 코드 재배열 빠른 문서 선택 확장/축소 클립보드 기록 붙여 넣기 Reference

컨텍스트 액션

캐럿 아래에 있는 코드에 변경을 빠르게 적용 가능 foreach <->for 같은 걸 바로 변환 가능 Alt+Enter

구문 완성

구문 요소(괄호, 세미 콜론 등)을 자동으로 삽입하고, 캐럿을 자동으로 이동 시켜줌 Ctrl+Shift+Enter

매개변수 정보

메서드 호출 시 시그니처, 매개변수 및 관려 문서가 툴팁으로 표시됨 Ctrl+Shift+스페이스

줄 또는 선택 항목 복제

줄 또는 선택 항목을 빠르게 복제 Ctrl+D

코드 재배열

코드 요소의 순서를 빠르게 변경할 수 있음. 줄을 내리거나 올리거나 또는 비교 항목을 서로 바꾸거나 Ctrl+Shift+Alt+방향키

빠른 문서

특정 클래스, 메서드/함수 또는 기타 심볼에 대한 문서를 팝업으로 확인 가능 Ctrl+Shift+F1

선택 확장/축소

코드 블록을 확장하거나 축소하는 기능

선택 확장: Ctrl+Alt+오른쪽 방향키 선택 축소: Ctrl+Alt+왼쪽 방향키 멤버 바로 선택: Ctrl+Shift+[

클립보드 기록 붙여넣기

Visual Studio 시작하고 나서 부터 기록된 클립보드를 확인함 Ctrl+Shift+V

윈도우에서 비슷한 기능으로 윈도우키+V가 있으며, 앞선 기능은 Visual Studio 상에서 복사한 항목이 뜨고, 윈도우 기능은 윈도우에서 복사한 모든 클립보드가 보여진다는 차이가 있음

Reference

https://www.jetbrains.com/ko-kr/resharper/features/coding_assistance.html

💖기본 단축키 F9: 중단점 설정/삭제 F10: 프로시저 단위 실행, 해당 줄의 다음 줄 실행 F11: 한 단계씩 실행, 함수를 만나면 함수 안으로 들어감 Shift+F11: 프로시저 나가기, 함수 밖으로 나가서 실행

💫 고급 단축키 Ctrl+F9: 중단점 해제 Ctrl+Shift+F9: 모든 중단점 삭제 Alt+F9: 중단점 창 띄우기 Ctrl+F10: 커서까지 실행 Ctrl+K, B: 함수 중단점 Shift+Alt+F9, T: 임시 중단점

함수 중단점까지 실행 데이터 중단점 설정 종속 중단점 설정 임시 중단점 또는 통합 중단점 설정 중단점 레이블 중단점 내보내기 중단점 가져오기 호출 스택 창에서 중단점 설정 Reference

함수 중단점까지 실행

함수 이름으로 중단하는 방법 디버그 -> 새 중단점 -> 함수 중단점 또는 Ctrl+K, B

데이터 중단점 설정

.NET Core 3.x 또는 .NET 5+ 특정 개체의 속성이 변경될 때 실행을 중단 자동, 조사식 또는 지역 창에서 속성을 마우스 오른쪽 클릭, 값이 변경되면 중단 선택

.NET Core의 데이터 중단점은 다음에 대해 작동하지 않습니다.

도구 설명, 지역, 자동 또는 조사식 창에서 확장할 수 없는 속성
정적 변수
DebuggerTypeProxy 특성이 있는 클래스
구조체 내의 필드

종속 중단점 설정

종속 중단점(Dependent Breakpoint)은 다른 중단점이 먼저 적중된 경우에만 실행을 중단 선택조건에서 다음 중단점이 적중된 경우에만 사용을 선택

임시 중단점 또는 통합 중단점 설정

VS 버전에 따라 명칭 확인 필요

임시 중단점(Temporary Breakpoint)을 사용하면 코드를 한 번만 중단 애플리케이션을 한 번만 일시 중지하고 적중된 중단점을 바로 제거합니다.

아이콘에 시계 모양있는 것이 특징 코드 줄 옆의 맨 왼쪽 여백을 마우스 오른쪽 단추로 클릭하고 임시 중단점 삽입을 선택 또는 Shift+Alt+F9, T를 사용하여 원하는 줄에 임시 중단점을 설정

또는 이미 설정된 중단점이라면, 조건에서 적중되면 중단점 제거를 체크

중단점 레이블

오른쪽 단추로 클릭한 다음 레이블 편집 검색기능 활용할 수 있음

중단점 내보내기

1. 단일중단점 내보내기

마우스 오른쪽 버튼 -> 선택한 항목 내보내기

2. 여러 중단점 내보내기

원하는 중단점을 체크하고 내보내거나, 검색조건과 일치하는 모든 중단점 내보내기

3. 모든 중단점 내보내기

검색 창을 공백으로 두고, 검색 조ㅓㄴ과 일지하는 모든 중단점 내보내기

중단점 가져오기

중단점 창에서 파일에서 중단점 가져오기 아이콘을 선택하고 중단점 XML 파일을 선택

호출 스택과 중단점 설정

호출 함수가 반환하는 명령 또는 줄에서 중단하려면 호출 스택 창에서 중단점을 설정

호출 스택 창 열기 디버그하는 동안에 열 수 있음. 디버그 중 디버그 -> 창 -> 호출 스택을 선택 또는 Ctrl+Alt+C

호출 스택에서 중단점 설정 호출 스택 창에서 호출 함수를 마우스 오른쪽 단추로 클릭하고 중단점 -> 중단점 삽입을 선택 또는 F9 호출 스택의 왼쪽 여백에서 함수 호출 이름 옆에 중단점 기호가 표시

Reference

디버그 중단점: https://learn.microsoft.com/ko-kr/visualstudio/debugger/using-breakpoints?view=vs-2022#BKMK_Set_a_breakpoint_from_debugger_windows

input1

input2

150₍₁₀₎ =  1001 0110₍₂₎
80₍₁₀₎ =  0101 0000₍₂₎

and, or 연산을 하면 다음과 같다

(1001 0110) & (0101 0000) = 0001 0000₍₂₎ = 16₍₁₀₎ (1001 0110) | (0101 0000) = 1101 0110₍₂₎ = 214₍₁₀₎

이처럼 각 픽셀에 대해 연산을 수행하면, and, or 연산 결과 이미지를 얻을 수 있다.

방법은 간단하다. 시스템 환경설정 - 보안 및 개인정보 보호 - 카메라 에서 접근이 허용되어있으면 된다. 체크되어 있으면 접근이 허용된 것이다.

다음과 같이 코드를 작성하면 접근을 허용할지 묻는 팝업이 뜬다.

import cv2

cap = cv2.VideoCapture(-1)

if not cap.isOpened():
    print('fail')

이걸 허용하고, 코드를 다음과 같이 작성하여 실행하면 정상적으로 카메라에 접근이 되는 것을 확인할 수 있다.

import sys
import cv2

cap = cv2.VideoCapture(0)

if not cap.isOpened():
    print('fail')

while True:
    _, frame = cap.read()
    cv2.imshow('test', frame)
    key = cv2.waitKey(60)
    if key == 27:
        break