Time.deltaTime: 이전 프레임으로부터 경과된 시간. 
                이 값을 곱해주면 프레임 속도와 관계없이 초당 이동 거리가 일정해져 부드럽고 일관된 움직임을 만들 수 있음. 프레임 독립적인 움직임에 필수.

Vector3.Normalize() : 벡터의 정규화(Normalization)는 벡터의 방향은 그대로 두되, 벡터의 길이를 정확히 1로 만드는 과정. 
                         이렇게 만들어진 벡터를 단위 벡터(Unit Vector)라고 부르며, 주로 방향 정보를 나타낼 때 사용.

오일러 각은 특정 회전 조합에서 두 축이 겹쳐 회전 자유도를 잃는 짐벌 잠금 문제가 발생할 수 있습니다. 
Quaternion은 수학적으로 복잡하지만, 이러한 문제를 방지하여 부드럽고 안정적인 회전을 제공하기 위해 사용됩니다.

prefab : 플릿으로 만들어 게임 내 여러 곳에 반복적으로 배치하거나 코드로 쉽게 생성할 수 있게 해줘요. 또한 원본 프리팹을 수정하면 이를 사용하는 모든 인스턴스에 변경 사항이 적용되어 관리가 편리해지죠.

충돌 : 물리적 힘에 영향을 받아 오브젝트가 서로 밀치거나 튕겨 나가는 등의 물리적 반응이 동반되는 반면, 트리거(Trigger)는 물리적인 영향 없이 단순히 특정 영역에 들어오거나 나갔음을 감지하는 용도로 사용됨

Rigidbody
    -Mass : 중량(kg)
    -use Gravity(중력)
    -is Kinematic(

OnCollisionEnter나 OnTriggerEnter와 같은 이벤트는 Unity의 물리 엔진에 의해 감지되어 호출. 물리 엔진의 영향을 받으려면 Rigidbody 컴포넌트가 필요하며, 일반적으로 두 오브젝트 중 하나 이상에 Rigidbody가 있어야 이벤트가 발생.

2D 화면의 클릭 위치에서 3D 공간으로 가상의 광선(레이)을 발사하여 이 광선이 어떤 오브젝트와 부딪혔는지 판정하는 기술을 레이캐스팅이라고 합니다. 이를 통해 3D 공간의 오브젝트를 선택하는 등의 기능을 구현할 수 있어요.

레이어 마스크를 사용하면 레이캐스트 연산을 할 때 특정 레이어에 속한 오브젝트만 검사 대상에 포함시키거나 제외할 수 있어요. 이를 통해 불필요한 연산을 줄여 성능을 최적화하는 데 도움이 된답니다.

OnCollisionEnter: A나 B에게 RigidBody가 있어야함(IsKinematic: off)
            A에게 Collider가 있어야함(IsTrigger: off)
            B에게 Collider가 있어야함(IsTrigger: off)

OnTriggerEnter: A, B 둘다 Collider가 있어야 함
                A || B isTrigger가 On
                A || B RigidBody가 있어야함

Big O는 연산 횟수를 추정해 데이터 증가에 따른 성능 변화를 파악
Big O는 데이터 규모 증가에 따른 성능 변화 추세를 보는 거라, 가장 영향력이 큰 최고차항만 남기고 상수나 낮은 차수의 항은 무시
O(n²)는 데이터 크기(n)가 커질수록 연산 횟수가 n의 제곱에 비례해 매우 빠르게 증가해요. 대규모 데이터에선 큰 부담

게임 프로그램에서 반복적으로 실행되는 메인 루프

입력 처리, 게임 로직 실행, 화면 렌더링

선형구조

자료를 순차적으로 나열한 구조
-배열 : 배열은 크기가 고정되어 있고 메모리에 연속적으로 저장, 동적 배열과 연결 리스트는 크기 변경이 자유로운 편
-연결리스트 : 연결 리스트는 노드의 다음/이전 연결만 바꿔주면 되기에 O(1)로 삽입/삭제가 빠름. 동적 배열은 뒤따르는 요소들을 모두 이동시켜야 해서 O(n)이 걸림

비선형 구조

하나의 자료 뒤에 다수의 자료가 올수 있는 형태
-트리, 그래프

미로생성 알고리즘

1, Binary Tree : 각 셀에서 오른쪽이나 아래 중 하나를 무작위로 생성
2, SideWinder : 오른쪽으로 연속된 셀 중 하나를 골라 아래로 파는 방식  
맵은 가로, 세로 좌표를 가지는 2차원 공간. 각 좌표의 타일 정보를 저장하고 접근하기 위해 2차원 배열이 가장 기본적인 형태로 사용

길찾기 알고리즘

1, 우수(오른손) 법칙 : 진행 방향을 기준으로 오른쪽에 벽이 있는지, 앞으로 갈 수 있는지, 아니면 왼쪽으로 돌아야 하는지를 우선순위에 따라 체크하며 이동
    1-1, 현재 바라보는 방향을 기준으로 오른쪽으로 갈수 있는 지 확인
    2-1, 현재 바라보는 방향을 기준으로 전진할수 있는 지 확인
    3-1, 왼쪽 방향으로 회전 

    ex)
    Up: 0, 
    Left: 1,
    Down: 2,
    Right: 3 
    오른쪽:  (N - 1 + 4) % 4
    왼쪽:  (N + 1 + 4) % 4
  * 델타 타임은 이전 프레임과 현재 프레임 사이의 경과 시간. 이 시간을 누적하여 일정 기준을 넘으면 움직임을 실행하는 방식으로 속도를 조절.      

그래프 이론

현실세계의 사물과 추상적인 개념간 연결관계 표현, 수학적그래프와 무관
정점: 데이터를 표현(사물, 개념 등)
간선: 정점들을 연결하는데 사용

*가중치 그래프: 간선에 수치
*방향 그래프: 간선에 화살표 표현

*그래프 순회방법
1, DFS(Depth First Search) : 깊이 우선 탐색
2, BFS(Breadth First search) : 너비 우선 탐색    

트리

계층적 구조를 갖는 데이터를 표현하기 위한 자료구조
노드: 데이터
간선: 노드의 계층구조를 표현

이진 검색 트리: 각 노드가 최대 두개의 자식노드를 갖는 트리
-왼쪽을 타고 가면 현재 값보다 작음
-오른쪽을 타고 가면 현재 값보다 큼
-기준없이 추가하면 한쪽으로 기울어져 균형이 깨지므로, 트리 재배치를 통해 균형을 유지하는게 중요(AVL, Red-Black)

힙 트리 1법칙: [부모노드]의 값은 [자식노드]의 값보다 크다
    제악조건: 1, 마지막 레벨을 제외한 모든레벨에 노드가 다 차있다
            2, 마지막 레벨에 노드가 있을 경우 항상 왼쪽부터 순서대로 채워야 한다
힙 트리 2법칙: 노드 개수를 알면, 트리 구조는 무조건 확정할 수 있다.
    -> 배열을 통해 힙 구조를 바로 표현할 수 있다.
        1) i번 노드의 왼쪽 자식은 [ (2*i)+1 ] 번
        2) i번 노드의 왼쪽 자식은 [ (2*i)+2 ] 번
        2) i번 노드의 부모는 [ (i-1)/2 ] 번

A Star
점수 매기기 : F = G+H
            F: 최종점수(작을 수록 좋음, 경로에 따라 달라짐)
            G: 시작점에서 해당 좌표까지 이동하는데 드는 비용(작을수록 좋음, 경로에 따라 달라짐)
            H: 목적지에서 얼마나 가까운지(작을수록 좋음, 고정값)

delegate : 메서드를 안전하게 캡슐화하는 형식
Func : 반환값이 있는 메서드 캡슐화 : 제네릭이 들어가며, 마지막 매개변수는 반환값
Action : 반환값이 없는 메서드 캡슐화 : 제네릭에 대리하려는 메서드 매개변수 할당
Predicate : 조건에 따라 bool 값을 반환하는 메서드 캡슐화
Comparison : 두 값을 비교하고 정렬순서를 나타내는 int 반환
Event : 이벤트의 추가(+=) 및 제거(-=)만 가능하다. 할당이 불가능하다.(= 으로 이벤트 할당 불가), 클래스 외부에서 직접 이벤트를 호출할 수 없다.

virtual

 부모 클래스에서 virtual 키워드를 사용하여 함수를 만들면, 자식 클래스에서 이 함수를 재정의 할 수 있도록 허용

Critical Section (임계영역):

다중 쓰레드 환경에서 여러 쓰레드가 동시에 접근하면 문제가 발생할 수 있는 공유 자원이나 코드 블록
이를 잘 관리하지 않으면 Race Condition (경합상태) 발생
lock
monitor
    Pulse: 대기중 스레드에 알림
    Wait: 신호대기
mutex
    WaitOne() : 뮤텍스 점유 기다림
semaphore

Task:

  Run() : 무거운 연산처리 작업 : 가벼운 쓰레드풀 사용
  Factory.StartNew() : Task.Run에서 더 다양한 지원
      TaskCreationOptions:
        LongRunning : 새로운 쓰레드를 생성해서 작업
        AttachedToParent : 부모작업 동기적 대기
  WhenAll(Task1, Task2) : 여러 개의 `Task` 객체가 모두 완료될 때까지 기다리고자 할 때

ConfigureAwait(false) :

    Context swiching 이 일어나지 않고 남는 쓰레드 풀에서 실행

CancelationTokenSource:

                    cancel() : 비동기 중지
                    Dispose() : 자원 삭제
                    token : 비동기 상태 토큰
                    ThrowIfCancelationRequested() : 취소요청시 예외처리 발생 (OperationCanceledException) 
                    IsCannellationRequested() : 취소시 true 반환

Reflection :

Assembly의 내용을 확인(메서드, 속성, 생성자 등)의 내용을 확인하거나 검사하려는 경우 사용, 인스턴스의 데이터 타입에 대한 정보 확인
애플리케이션을 개발할 때, 디버깅 또는 런타임에 알 수 없는 객체의 동작을 분석하기 위해 사용하거나 외부 라이브러리에 존재하는 클래스 및 메서드를 분석
GetType() : 객체의 데이터 타입 반환

Property() : 
    GetCustomAttributes() : 속성에 추가된 어트리뷰트 가져오기
        OfType<T> : 해당 어트리뷰트를 추가한 프로퍼티 가져오기

Attribute :

코드 요소(클래스, 메서드, 속성 등) 추가적인 정보를 제공하는 메타데이터
이를 통해 컴파일러를 수행하거나 코드에 대한 추가정보를 활용할 수 있다.

*메타데이터 제공: 코드에 대한 추가정보 제공
*컴파일러 지시: 컴파일러 동작을 제어
*런타임 정보
*재사용 가능

메소드 
    [Obsolete] 선언시: 더이상 사용하지 않는다 표기
    [Conditional(환경)] 선언시: 해당 환경일때만 실행
매개변수: 반드시 선택적 매개변수로 선언
    [CallerMemeberName] : 호출한 메서드 반환
    [CallerFilePath]: 호출한 메서드의 파일 위치
    [CallerLineNumber]: 호출된 메서드의 라인넘버

Attribute 만들떄
AttributeUsage(AttributeTargets.범위) : 어트리뷰트 범위설정

Interceptor :

Nuget Package -> Castle.core 설치
Interceptor 상속 : Invocation.Proceed() 
ProxyGenerator
    CreateClassProxyWithTarget(서비스, 인터셉터)

서비스 클래스에 virtual 키워드 사용

Dependency Injection

 Nuget Package에서 Microsoft.Extensions.DependencyInjection 설치

 컨테이너 생성
 IServiceCollection
     AddTransient<> : 의존성 주입할때 매번 새로운 인스턴스 생성
    AddSingleton : 어플리케이션 전체에서 하나만 생성
    AddScoped : 스코프 내에서 인스턴스 생성

 컨테이너 빌드
 IServiceProvider
     = service.BuildServiceProvider()
    .getRequiredService

API 통신

HttpClient() : API 통신을 위한 함수
    .GetAsync("url") : Get방식 호출

Response.ReadAsStringAsync(): 리스펀스 값 읽기

{이름}Controller : 컨트롤러 경로{이름}으로 됨
HttpGet("{PathParameter:int}") : 패스파라미터 설정
리턴형식을 ActionResult<타입> 으로 설정시 오류코드(ex: NotFound()) 반환가능

Race Condition - 임계영역으로 관리(lock , monitor, mutex, Semaphore)

Monitor.Pulse : 대기중인 스레드에 알림 Monitor.Wait : 신호 대기

mutex.WaitOne() : 뮤텍스 점유 기다림

1. 프로젝트의 build.gradle 파일안 디펜던시 안에 로그백을 추가해준다. (https://mvnrepository.com 에서 검색가능)

2. gradle refresh

3. resources 폴더 안 logback-spring.xml 파일 생성

4. 해당 내용 기입

   %green(%d{HH:mm:ss.SSS}) %magenta([%thread]) %highlight(%5level) %cyan(%logger{36}) - %yellow(%msg%n)

        <encoder class="ch.qos.logback.classic.encoder.PatternLayoutEncoder">
            <pattern>%d{HH:mm:ss.SSS} [%thread] %5level %logger{36} - %msg%n</pattern>
        </encoder>
        <rollingPolicy class="ch.qos.logback.core.rolling.TimeBasedRollingPolicy">
            <fileNamePattern>${DEV_LOG_FILE}_%d{yyyy-MM-dd}.log</fileNamePattern>
        </rollingPolicy>
   
    </appender>
    <logger name="kr.co.core.api" level="debug" />
    <root level="info">
        <appender-ref ref="console" />
    </root>

   • 우선 로컬환경과 개발환경(라즈베리파이) 이 있기에 springProfile 로 구분
   • 로컬에서는 파일로 굳이 만들필요없어, 바로 콘솔로 확인할수 있도록 설정
   • 개발에서는 일자별로 로그를 쌓을수 있도록 설정

여기선 최소한의 내용만 작성한 설정이다. 작성한 설정외에 용량에 따른 설정 등 다양한 설정은 관련 레퍼런스를 찾아서 적용시키면 될듯하다.

5. 개발서버에 생성된 로그파일 확인

(로그파일이 생성되는 디렉토리에 대한 권한설정은 따로 필요할 수 있다.)

1. 본인은 서비스를 이용해서 서버를 띄우기 때문에 먼저 서비스를 하나 추가해준다. 해당 디렉토리에 서비스를 추가해주면 된다.

2. 그냥 간단하게 Jar를 푸는 간단한 서비스를 작성해봤다 Servie의 명령을 보면 --spring.profiles.active=dev 가 작성이 되어있다 이부분이 액티브프로파일을 결정하는 옵션이다. 파일명은 api.service 로 작성했다.

3. 해당 서비스를 실행시킬수 있도록 권한을 644로 열어준다

4. 이렇게 작성하면 서비스를 등록을 해줘야한다. 아래 명령어를 내리면 서비스가 등록이 될것이다

5. 서비스 등록상태 정상적으로 서버가 올라온것을 확인할수 있다.

6. 전편에서 작성한 Git action의 gradle.yml파일을 확인해보면 마지막에 작성한 아래내용을 확인할수 있을것이다. 이는 미리 작성한 쉘 스크립트를 실행시키는 명령어이다. ssh_after: sh /home/flanceskwon/_deploy/deploy.sh

7. 해당 스크립트 내용도 간단하게 작성해봤다. 7-1. 서비스중인 api.service를 정지 7-2. 10초 슬립 7-3. api.service 서비스 실행

8. 푸쉬작업이 일어났을때 깃허브 액션탭에서 성공여부를 확인할수 있다

이렇게 깃 액션을 이용해 자동배포하는 일련의 작업들을 포스팅 해봤다. 다음편에서는 자동배포된 서비스에 대해 로그를 확인하는법을 포스팅 하겠다.

상단 메뉴의 Actions 클릭

2. 그레이들을 이용한 자바프로젝트를 배포를 위해 해당 메뉴 선택

3. 샘플파일 편집창 확인

4. 본인의 환경에 맞게 편집

    name: Java CI with Gradle
   
    on:
      push:
        branches: [ "dev" ] #해당 깃 브런치에 Push가 발생할 경우 깃액션 실행
      pull_request:
        branches: [ "dev" ] #해당 깃 브런치에 Pull Request가 발생할 경우 깃액션 실행
   
    jobs:
      build:
        runs-on: ubuntu-latest
        env:
          working-directory: ./api #프로젝트 루트 디렉토리
   
        steps:    #깃액션 실행시 일련의 작업단위
          - name: Checkout repository    #깃액션 실행단위의 이름
            uses: actions/checkout@v2
   
          - name: Set up JDK 11            
            uses: actions/setup-java@v2
            with:
              java-version: '11'        
              distribution: "temurin"
   
          #Gradlew 권한 수정
          - name: Run chmod to make gradlew executable #
            run: chmod +x ./api/gradlew    
   
          #JAR 파일로 빌드
          - name: Build with Gradle
            run : |
                  cd api
                  ./gradlew clean bootJar --exclude-task test
   
          #JAR 파일 이동시킬 디렉토리 생성
          - name: Make Directory for deliver
            run : |
                  cd api
                  mkdir deploy
   
          #생성시킨 디렉토리로 JAR 파일 이동      
          - name : Copy jar
            run : |
                  cd api
                  cp ./build/libs/*.jar ./deploy/
   
           #라즈베리파이에 JAR 전송 
          - name: Transfer to Raspberry Pi
            uses: appleboy/scp-action@master #파일 전송은 scp-action
            with:
              host: ${{ secrets.RASPBERRY_PI_HOST }}
              username: ${{ secrets.RASPBERRY_PI_USERNAME }}
              key: ${{ secrets.RASPBERRY_PI_PRIVATE_KEY }}
              port: ${{ secrets.RASPBERRY_PI_PORT }}
              timeout: 40s
              source: "./api/deploy/api-server.jar"
              target: "/home/flanceskwon"
              strip_component: 1
   
           #쉘스크립트 실행
          - name: Exec script to Raspberry Pi
            uses: appleboy/ssh-action@master #쉘스크립트 명령은 ssh-action
            with:
              host: ${{ secrets.RASPBERRY_PI_HOST }}
              username: ${{ secrets.RASPBERRY_PI_USERNAME }}
              key: ${{ secrets.RASPBERRY_PI_PRIVATE_KEY }}
              port: ${{ secrets.RASPBERRY_PI_PORT }}
              timeout: 40s
              script: |
                whoami
                cd /home/flanceskwon/_deploy
                sh deploy.sh      

5. 내용 저장 후 커밋&푸시 작업 후 깃액션 메뉴에서 해당 실행로그를 확인가능

6. 개발진행시 위 파일과같이 푸시, 피알 작업이 일어나면 해당 깃액션 실행됨

https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

각 환경에 맞는 FTDI Chip Driver 설치

Arduino IDE 설치

https://www.arduino.cc/en/software

각 환경에 맞는 IDE 설치

6. 서비스 시작/종료/재시작

   • systemctl start [서비스 명]

   • systemctl stop [서비스 명]

   • systemctl restart [서비스 명]

7. 상태 확인 systemctl status [서비스명]

여러 가지 옵션들은 아래 링크확인 https://www.freedesktop.org/software/systemd/man/systemd.service.html

1. 1 과정에서 저장완료된 SD카드 해제후 재연결

2. boot로 된 드라이브 확인

3. 해당 드라이브에 (확장자가 없는) ssh파일 생성

-리눅스가 부팅되면서 ssh 활성화

1. 먼저 mysql 로 접속 use mysql

2. 계정 암호 변경 GRANT USAGE ON . TO 'root'@'%' IDENTIFIED BY '[암호]';

3. grant 테이블을 reload함으로서 변경 사항을 즉시 반영하도록 한다. flush privileges;

4. iptable 설정 sudo iptables -A INPUT -p tcp --dport 3306 -j ACCEPT sudo iptables -A OUTPUT -p tcp --dport 3306 -j ACCEPT

   sudo iptables-save

   

5. 외부 ip 허용 sudo vi /etc/mysql/mariadb.conf.d/50-server.cnf 해당 라인을 0.0.0.0 으로 변경

6. mysql restart service mysql restart

7. 접속시도해보기

1. 설치전 sudo apt-get update

2. 관련패키지 검색 apt-cache search mariadb

3. 설치 sudo apt-get install mariadb-server

4. 접속해보기 sudo mysql -u root show databases;

1. 개인 컴퓨터에 이미 키가 있는지 확인 ls ~/.ssh

2. 키가 없다면 새로 생성 ssh-keygen

3. 키 여부 확인 ls ~/.ssh

id_rsa : 개인키
id_rsa.pub : 공개키

4. SSH를 통해 라즈베리파이에 공개키 추가 (비밀번호 인증 필요) ssh-copy-id [계정]@[호스트]

5. 키가 다른경로에 있다면 ssh-copy-id -i /[공개키 경로]/공개키.pub [계정]@[호스트]

   개인 피시에 저장되어 있는 공개키 확인 cat ~/.ssh/id_rsa.pub

   라즈베리에 저장된 공개키 확인 cat ~/.ssh/authorized_keys

6. 확인
   ssh [계정]@[호스트]

번외. SSH기존에 접속한 ip의 서버가 달라지면 재 접속 시
서버를 밀고 새로 작업하거나, 동일한 아이피로 다른 서버를 세팅시

해당 메시지를 볼수 있을것이다.

이땐 ssh-keygen -R [호스트] 명령어로 초기화를 시켜주자

1. 1, 2 과정을 거친 SD 카드 해제 후 라즈베리파이에 삽입

2. 라즈베리파이에 할당된 IP 주소 확인

3. SSH 접속시도

4. 접속 성공

1. OS 설치를 위한 SD 카드 준비

2. 준비된 SD 카드를 OS설치를 위한 컴퓨터에 삽임

3. 라즈베리 파이 이미저 검색 후 해당 홈페이지 방문

4. OS (Recommended) 선택 및 저장할 SD 카드 선택

5. 설정버튼(톱니바퀴) SSH 접속을 위한 정보 미리 입력

6. WRITE 클릭